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Metrological evaluation of a novel medical robot and its kinematic calibration

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Zhao, Longfei et Joubair, Ahmed et Bigras, Pascal et Bonev, Ilian A.. 2015. « Metrological evaluation of a novel medical robot and its kinematic calibration ». International Journal of Advanced Robotic Systems, vol. 12, nº 9.
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Bonev I. 2015 11712 Metrological evaluation of a novel medical.pdf - Version publiée
Licence d'utilisation : Creative Commons CC BY.

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Résumé

The vessels are twisted in a longitudinal 3D space in the lower limbs of humans. Thus, it is difficult to perform an ultrasound scanning examination in this area. In this paper, a new medical parallel robot is introduced to effectively diagnose vessel disease in the lower limbs. The robot’s position repeatability and accuracy are evaluated. Furthermore, the robot’s accuracy is improved through a calibration process in which the kinematic parameters are identified through a simple identification approach.

Type de document: Article publié dans une revue, révisé par les pairs
Mots-clés libres: Fonds d'auteur ÉTS, FAETS
Professeur:
Professeur
Bigras, Pascal
Bonev, Ilian
Affiliation: Génie de la production automatisée
Date de dépôt: 29 oct. 2015 15:18
Dernière modification: 16 nov. 2017 21:40
URI: http://espace2.etsmtl.ca/id/eprint/11712

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