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Étude du terme gravitationnel dans le modèle d’état d’un bras robotique

Fallaha, Charles et Saad, Maarouf. 2016. « Étude du terme gravitationnel dans le modèle d’état d’un bras robotique ». Coll. « Rapport technique (École de technologie supérieure) », vol. ETS-RT-2016-001. Montréal, Canada : École de technologie supérieure. 19 p.

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ETS-RT-2016-001.pdf - Version publiée
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Résumé

Ce rapport traite sur l’étude du terme gravitationnel dans le modèle d’état général d’un bras robotique. Une nouvelle relation est introduite qui permet de vérifier la validité de la matrice de gravité dans le modèle. Cette relation permet également de former une contrainte qui peut être utilisée afin de compenser le terme de gravité dans la loi de commande, tout en préservant la convergence asymptotique des variables de joints vers 0. Un robot 2 DDL sera utilisé en tant qu’exemple d’application, avec la loi de commande d’Arimoto et Takegaki, dans laquelle le terme gravitationnel sera compensé en respectant contrainte ci-haut mentionnée. Des résultats de simulation seront produits afin de démontrer la convergence asymptotique des variables de joints vers 0.

Type de document: Rapport technique (NON SPÉCIFIÉ)
Mots-clés libres: ETS-RT
Professeur:
Professeur
Saad, Maarouf
Affiliation: Génie électrique
Date de dépôt: 21 mars 2016 14:38
Dernière modification: 03 mars 2017 15:52
URI: http://espace2.etsmtl.ca/id/eprint/12462

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