Chen, Nuo et Pan, Ya-Jun.
2025.
« Haptic robotic hand design and control with neural-network based system identification ».
In Proceedings of the CSME-CFDSC-CSR 2025 International Congress (Montreal, QC, Canada, May 25-28, 2025)
Coll. « Progress in Canadian Mechanical Engineering », vol. 8.
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Résumé
In this paper, the detailed design of a new and low-cost robotic hand with integrated force sensors for fingertip force control is presented. Compared with other grippers, our gripper can achieve low-cost force tracking by incorporating low-cost motors and force sensors while utilizing a neural network to identify the motors' nonlinear model. Data from the motors and force sensors are processed and communicated using the Robot Operating System (ROS). A proportional-integral-derivative (PID) controller ensures force tracking. The haptic robotic hand is going to be integrated with robotic manipulator for future human-robot interaction and dexterous grasping tasks through human demonstrations.
| Type de document: | Compte rendu de conférence |
|---|---|
| Éditeurs: | Éditeurs ORCID Hof, Lucas A. NON SPÉCIFIÉ Di Labbio, Giuseppe NON SPÉCIFIÉ Tahan, Antoine NON SPÉCIFIÉ Sanjosé, Marlène NON SPÉCIFIÉ Lalonde, Sébastien NON SPÉCIFIÉ Demarquette, Nicole R. NON SPÉCIFIÉ |
| Date de dépôt: | 18 déc. 2025 15:08 |
| Dernière modification: | 18 déc. 2025 15:08 |
| URI: | https://espace2.etsmtl.ca/id/eprint/32370 |
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