Nourbakhsh, Reza, Seo, Jaho, Lee, Hanmin et Choi, Seungjoon.
2025.
« Real-time 2D grid map generation for terrain traversability using LiDAR point clouds ».
In Proceedings of the CSME-CFDSC-CSR 2025 International Congress (Montreal, QC, Canada, May 25-28, 2025)
Coll. « Progress in Canadian Mechanical Engineering », vol. 8.
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Résumé
Autonomous navigation in unstructured environments requires efficient terrain mapping to enable safe and adaptive motion planning. This study presents a 2D grid map generation algorithm using geometric features from LiDAR point cloud data, inspired by the terrain Traversability mapping, Navigation and Excavation System (TNES). By computing slope and step height through principal component analysis (PCA) and applying threshold-based traversability scoring, the method eliminates reliance on semantic data. To evaluate the impact of a single sensor component, the generated traversability maps are converted into occupancy grid maps. Experimental validation using outdoor LiDAR data demonstrates 2D occupancy map generation time of 70 ms, which is faster than the sensor’s 100 ms input frequency and confirming its suitability for real-time terrain analysis.
| Type de document: | Compte rendu de conférence |
|---|---|
| Éditeurs: | Éditeurs ORCID Hof, Lucas A. NON SPÉCIFIÉ Di Labbio, Giuseppe NON SPÉCIFIÉ Tahan, Antoine NON SPÉCIFIÉ Sanjosé, Marlène NON SPÉCIFIÉ Lalonde, Sébastien NON SPÉCIFIÉ Demarquette, Nicole R. NON SPÉCIFIÉ |
| Date de dépôt: | 18 déc. 2025 15:17 |
| Dernière modification: | 18 déc. 2025 15:17 |
| URI: | https://espace2.etsmtl.ca/id/eprint/32474 |
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